ABB机器人Sockets通讯 |
您所在的位置：网站首页 › abb机器人调点位 › ABB机器人Sockets通讯 |
|
目录
SocketClose - 关闭套接字SocketCreate - 创建新套接字SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定SocketConnect - 连接远程计算机SocketListen - 监听输入连接SocketAccept - 接受输入连接SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据SocketSend - 向远程计算机发送数据综合服务器 Server客户端 Client
SocketClose - 关闭套接字
概述：当不再使用套接字连接时，使用SocketClose。 在已经关闭套接字之后，不能将其用于除SocketCreate以外的所有套接字调用。 !关闭套接字，且不能再进行使用。 VAR socketdev socket1; SocketClose socket1; !将关闭套接字，并将释放其配置资源。 !可在任意时间关闭任意套接字。关闭后，不能再使用套接字。在调用SocketCreate之后，可将其再次用于新的连接。SocketCreate - 创建新套接字 概述：SocketCreate用于针对基于通信或非连接通信的连接，创建新的套接字。 带有交付保证的流型协议TCP/IP以及数据电报协议UDP/IP的套接字消息传送均得到支持。可开发服务器和客户端应用。针对数据电报协议UDP/IP，支持采用广播。 !创建使用流型协议TCP/IP的新套接字设备，并分配到变量socket1。 VAR socketdev socket1; SocketCreate socket1;SocketCreate Socket [\UDP] 参数说明Socket数据类型：socketdev 用于储存系统内部套接字数据的变量[ \UDP ]数据类型：switch 指定套接字应当为数据电报型协议UDP/IPSocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定 概述：SocketBind用于将套接字与指定服务器IP地址和端口号绑定。SocketBind仅可用于服务器应用。 !创建服务器套接字，并与地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025绑定。现在，可在SocketListen指令中使用服务器套接字，以监听位于该端口和地址上的输入连接。 VAR socketdev server_socket; SocketCreate server_socket; SocketBind server_socket, "192.168.0.1", 1025; !将服务器套接字与指定服务器端口和IP地址绑定。 !如果已在使用指定端口，则会产生错误。 !在启动程序的过程中，使用SocketBind和SocketListen指令，从而使局部地址与套接字相关联，随后，监听指定端口上的输入连接。针对用到的各套接字和端口（TCP/IP），仅建议实施上述操作一次。SocketBind Socket LocalAddress LocalPort 参数说明Socket数据类型：socketdev 有待绑定的服务器套接字。必须创建尚未绑定的套接字LocalAddress数据类型：string 将服务器网络地址与套接字绑定。唯一有效的地址为所有公共WAN地址，或控制器服务端口地址192.168.125.1LocalPort数据类型：num 将服务器端口号与套接字绑定。通常，可自由使用端口1025-4999SocketConnect - 连接远程计算机 概述：SocketConnect用于将套接字与客户端应用中的远程计算机相连 !尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连 VAR socketdev socket1; SocketConnect socket1, "192.168.0.1", 1025; !套接字试图连接指定地址和端口上的远程计算机。程序执行将等待，直至连接得以建立、失效或出现超时。SocketConnect Socket Address Port [\Time] 参数说明Socket数据类型：socketdev 有待连接的服务器套接字。必须创建尚未连接的套接字Address数据类型：string 远程计算机的地址。必须将远程计算机指定为一个IP地址。不可能使用远程计算机的名称Port数据类型：num 位于远程计算机上的端口。通常，可自由使用端口1025-4999。可能已经采用了低于1025的端口[ \Time]数据类型：num 程序执行等待接受或否定连接的最长时间量。如果在满足条件之前耗尽时间，则将调用错误处理器，如果存在这样的情况，则采用错误代码ERR_SOCK_TIMEOUT。如果不存在错误处理器，则将停止执行。 如果未使用参数\Time，则等待时间为60秒。为了永久等待，则使用预定义常量WAIT_MAXSocketListen - 监听输入连接 概述：SocketListen用于开始监听输入连接，即开始充当服务器。SocketListen仅可用于服务器应用。 !创建服务器套接字，并与地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025绑定。在执行SocketListen后，服务器套接字开始监听位于该端口和地址上的输入连接。 VAR socketdev fuwuqi_socket; SocketClose fuwuqi_socket; SocketCreate fuwuqi_socket; SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555; SocketListen fuwuqi_socket; !服务器套接字开始监听输入连接。当指令就绪时，套接字便准备好接受输入连接。 !在启动程序的过程中，使用SocketBind和SocketListen指令，从而使局部地址与套接字相关联，随后，监听指定端口上的输入连接。针对用到的各套接字和端口，仅建议实施上述操作一次。SocketAccept - 接受输入连接 概述：SocketAccept用于接受输入连接请求。SocketAccept仅可用于服务器应用。 !创建服务器套接字，并绑定至地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025。在执行SocketListen之后，服务器套接字开始监听位于该端口和地址上输入连接。SocketAccept等待所有输入连接，接受连接请求，并返回已建立连接的客户端套接字。 VAR socketdev server_socket; VAR socketdev client_socket; SocketClose server_socket; SocketClose client_socket; SocketCreate server_socket; SocketBind server_socket,"192.168.0.1", 1025; SocketListen server_socket; SocketAccept server_socket, client_socket; !服务器套接字将等待所有输入连接请求。当接受输入连接请求时，本指令就绪，且返回的客户端套接字默认连接，并可用于SocketSend和SocketReceive指令。SocketAccept Socket ClientSocket [\ClientAddress] [ \Time ] 参数说明Socket数据类型：socketdev 正在等待输入连接的服务器套接字。套接字必须已经创建、绑定并准备进行监听ClientSocket数据类型：socketdev 将按照接受的输入连接请求，对返回的新客户端套接字进行更新[\ClientAddress]数据类型：string 将通过已接受输入连接请求的IP地址来进行更新的变量[\Time]数据类型：num 程序执行等待输入连接的最长时间量。如果在任意输入连接之前耗尽时间，则将调用错误处理器，如果存在这样的情况，则采用错误代码ERR_SOCK_TIMEOUT。如果不存在错误处理器，则将停止执行。 如果未使用参数\Time，则等待时间为60秒。为了永久等待，则使用预定义常量WAIT_MAXSocketReceive - 接收来自远程计算机的数据 概述：SocketReceive用于从远程计算机接收数据。SocketReceive可用于客户端和服务器应用。 !从远程计算机接收数据，并将其储存在字符串变量str中。 VAR string str; VAR socketdev client_socket; VAR socketdev fuwuqi_socket; SocketClose client_socket; SocketClose fuwuqi_socket; SocketCreate fuwuqi_socket; SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555; SocketListen fuwuqi_socket; WaitTime 1; SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket; SocketReceive client_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX; TPWrite "Server wrote ="+str; !将等待执行SocketReceive，直至数据在出现超时错误时可用或失效。 !通过本指令中使用的数据类型来指定所读取的字节数量。如果使用string数据类型来接收数据，则如果可读取80个字节，则会接收到80个字节。如果使用可选参数ReadNoOfBytes，用户可指定各SocketReceive所应接收的字节数。 !通过电缆转移的数据通常为字节，一条消息中最多包含1024个字节。默认不向消息添加任何标题。为实际应用而保留任意标题的使用。SocketReceive Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data ] [\ReadNoOfBytes] [\NoRecBytes] [\Time] 参数说明Socket数据类型：socketdev 在套接字接收数据的客户端应用中，必须已经创建和连接套接字。 在套接字接收数据的服务器应用中，必须已经接受套接字[ \Str ]数据类型：string 应当储存接收string数据的变量。可处理最多80个字符。 [ \RawData ] 数据类型：rawbytes 应当储存接收原始数据字节数据的变量。可处理最多1024个rawbyte[\Data]数据类型：array of byte 应当储存接收字节数据的变量。可处理最多1024个byte。 仅可在同一时间使用可选参数\Str、 \RawData和\Data之一[\ReadNoOfBytes]数据类型：num 待读取的字节数。待读取字节的最小值为1，且最大数量为所用数据类型的规模，即如果使用数据类型string的变量，则为80个字节。 如果与始终发送固定字节数的客户端进行通信，则该可选参数可用于指定针对各SocketReceive指令所应读取的相同字节数量。 如果发送方发送原始数据，则接收方需要指定针对已发送的各rawbytes所应接收的4个字节[ \NoRecBytes ]Bytes 数据类型：num 关于储存指定socketdev所需字节数的变量[ \Time ]数据类型：num 程序执行等待接收数据的最长时间量。如果在转移数据之前耗尽时间，则将调用错误处理器，如果存在这样的情况，则采用错误代码ERR_SOCK_TIMEOUT。如果不存在错误处理器，则将停止执行。 如果未使用参数\Time，则等待时间为60秒。为了永久等待，则使用预定义常量WAIT_MAXSocketSend - 向远程计算机发送数据 概述：SocketSend用于向远程计算机发送数据。SocketSend可用于客户端和服务器应用。 !将消息"Hello world"发送给远程计算机 VAR socketdev fuwuqi_socket; VAR socketdev client_socket; VAR string str; SocketClose client_socket; SocketClose fuwuqi_socket; SocketCreate fuwuqi_socket; SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",8005; SocketListen fuwuqi_socket; WaitTime 1; SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket; SocketSend client_socket\Str:="Hello World"; !将指定数据发送到远程计算机。如果连接损坏，则会产生错误 !通过电缆转移的数据通常为字节，一条消息中最多包含1024个字节。默认不向消息添加任何标题。为实际应用而保留任意标题的使用SocketSend Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data] [ \NoOfBytes ] 参数说明Socket数据类型：socketdev 在客户端应用中，必须已经创建和连接用于发送的套接字。 在服务器应用中，必须已经接受用于发送的套接字[ \Str ]数据类型：string 将string发送到远程计算机[\RawData]数据类型：rawbytes 将rawbytes数据发送到远程计算机[\Data]数据类型：array of byte 将byte数组中的数据发送到远程计算机。 同一时间只能使用可选参数\Str、\RawData或\Data中的一个[\NoOfBytes]数据类型：num 如果指定该参数，则仅将该字节数发送到远程计算机。如果\NoOfBytes大于待发送数据结构中的实际字节数，则SocketSend调用将失败。 如果未指定该参数，则将整个数据结构（rawbytes的有效部分）发送到远程计算机综合 服务器 Server MODULE MainModule !服务器套接字 VAR socketdev fuwuqi_socket; !客服端套接字 VAR socketdev kehuduan_socket; VAR bool keep:=TRUE; VAR string str; PROC Main() !关闭套接字 SocketClose kehuduan_socket; SocketClose fuwuqi_socket; !创建服务器套接字 SocketCreate fuwuqi_socket; !将套接字与我的IP地址和端口绑定 SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555; !监听输入连接 SocketListen fuwuqi_socket; WaitTime 1; !接受输入连接 SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket; WHILE keep DO !接收客户端发送过来的数据 SocketReceive kehuduan_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX; TPWrite "server ="+str; !发送数据给客户端 SocketSend kehuduan_socket\Str:="Hello World"; ENDWHILE !关闭资源 SocketClose fuwuqi_socket; SocketClose kehuduan_socket; ENDPROC ENDMODULE 客户端 Client MODULE MainModule VAR socketdev kehuduan_socket; VAR string str; PROC Main() !关闭套接字 SocketClose kehuduan_socket; !创建客户端的套接字 SocketCreate kehuduan_socket; !连接服务器 SocketConnect kehuduan_socket,"192.168.125.1",2555; WaitTime 1; !发送数据给服务器 SocketSend kehuduan_socket\Str:="Hollo server!"; !接收服务器发送的数据 SocketReceive kehuduan_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX; TPWrite "client ="+str; !关闭资源 SocketClose kehuduan_socket; ENDPROC ENDMODULE
希望对你们有所帮助，如有不足之处，欢迎大家留言探讨，本文已经首发在个人微信公众号：龙猫YOU ，欢迎关注！ |
今日新闻 |
推荐新闻 |
| CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |