RAPID参考手册

指令L指令LL AecSet降低加速度 用途t

当姓理较大负栽肘使用AccSert^^a它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动.

孩指令只能在主任务TJ10B1中使用'或者M果处尸多运动系统,在M指oq任务中：

基杰范例；

AccSrt的威本范例说明如b\ 例 I AccSer 50. 1i

加速度备限制到正常值的50W.

例2 ArcSet 1, 50；

加速度斜线限制到正常值的50%.

项目]

AccS et Acc Ramp

Acc；

数据类型、aum （敖值）

加速度和减速度作为正常值的百分比，1%对应最大如速度.埼大伽1%&输入值@0%则给出最大加 速度的20%.

Ramp

数据类取十num （数位）

加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如陶九通过减小这个数值可以限制震动# 1%对应 最大比例*最大值：1%.输入值＜10%购给出最大比例的10知

I」图说明疏小加速度可以平滑诞动心

时间

AccSet 1, 1伍常加速度

程序执行十

该加速度值应用到机器人和外部轴- 缺省值（1%）在顷卜•情况是自动设置：

・冷自动

・加栽了新的程序

•从头开始执行程序时

语法M

AccSet [Ac5cS«t 七=']＜数值表达式（IN） ＞。” [Ramp ＜ =H拦数此表达式（IN） ＞〉

相关信息=

有关信息

参看

在世界坐标系统中控制加速度

第590 5{ WoddAccLini--/I-世界坐标系统中控制加速度

沿着路径降kt TCP加速度

第265 Si PathAcrcLim 沿路径降低TCP加速授

「定位指令

RAPID参考「册-RAPID厦述,RAPID摘耍部分-诞动

1.2. ActUnit—激活一个机械单元

用途;

ActUnu用来激活J个机械单元斗

例如当使用皆通驱动单元的时候，它诃以用来决定哪"个单元彼激活心

该指令只能在主任务T_ROB1中使用.或者如果处于多运幼系统.在Motion任务中。 基本范例、

ActUmr的基本范例说明如0

例 1 ActUmr orbi_t_a：

0Lbit_a机械单兀的激活』 项电

AccUrut MediUmf

MecliUmr：

机械单元

数据类型】mecumt （机械单无）

要激活的机械单元的名称，

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