RoboDK支持使用RAPID语言编程的所有ABB机器人，包括PRG与MOD文件（IRC5，S4与S4C机器人控制器）。本部分内容是基于ABB IRC5机器人控制器。

以下的部分演示了一个常规操作，利用ABB机器人示教器在RoboDK中预备一个新的程序并将该程序转移到机器人控制器上。

按照以下步骤将一个程序模块（MOD文件）从USB盘中下载：Follow these steps to load a program module (MOD file) from a USB disk:

1.选择ABB➔Program editor

2.在示教器屏幕顶部，选择Modules（模块）

3.选择File➔Load module（此时不用担心程序指针/PP在屏幕上消失）

4.在USB盘中选择MOD文件

5.点击OK

按照以下步骤在ABB机器人控制器上运行一个程序：

1.将控制器扭转至“manual手动”模式。示教器顶端的状态条将显示“Manual”字样。

2.选择：ABB➔Program editor➔Debug➔PP to routine

3.选择由RoboDK生成的机器人程序。默认程序名为main_RoboDK。

4.按下示教器的“Dead Man”开关。机器人状态信息“Motors On”会出现在示教器屏幕上，并且橙色的灯会亮起。

5.在示教器上选择Play按钮开始运行机器人程序。

通过以下步骤添加或者修改机器人工具（TCP，即ABB机器人编程手册中的tooldata）：

1.选择ABB➔Program data➔tooldata（双击）

2.可以添加或者修改机器人工具变量

3.定义工具后，即可获取TCP的X,Y,Z值

通过FTP可以将机器人程序从RoboDK下载至ABB机器人：

1.在RoboDK中右键点击ABB机器人

2.选择Connect to robot…

3.输入机器人的IP地址

4.输入远程FTP路径  该路径可以在示教器上或者通过FileZilla FTP客户端获得。

5.输入FTP验证信息（默认为anonymous匿名）

当准备好RoboDK中的仿真程序后：

1.在RoboDK中右键点击该程序

2.选择Send program to robot (Ctrl+F6)    该操作将生成机器人程序并尝试将其传送给机器人控制器。弹出窗将显示该FTP是否成功。

当程序通过FTP实时传输时，机器人控制器将通过RAPID编程方式加载它。以下的范例将尝试从MOD_Pick_and_place模块（module）中运行main_RoboDK程序:

MODULE RoboDK_FTP_Run_Program

! Enter the path to a folder with write access rights. Example:

CONST string PATH_ROBODK := "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK";

PERS string ftp_program_loaded := ";

PROC Main()

    FTP_Run_Program;

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program()

    var num module_id := -1;

    WHILE module_id