ABB机器人高级编程(上)指令使用指南 |
您所在的位置:网站首页 › abb机器人常用编程指令 › ABB机器人高级编程(上)指令使用指南 |
本文内容:1、ABB机器人高级编程(上)指令使用指南 文档维护:2022秋入学硕士生-zyy 网页部署:guofuyu ▶ ABB机器人高级编程(上)指令使用指南2-1数据类型1.基本数据类型num:数字1,3.14159 string:字符串”string” bool:逻辑量,TRUE或FALSE 2.常用数据类型robotarget:机器坐标,用于moveL,moveC,moveJ后。 jointtarget:关节坐标,用在moveabSJ后面。 tooldate:工具数据。 wobjdate:工件坐标系数据。 3.数据存储类型VAR:变量 CONST:常量 PERS:可变量 4.数据初始值VAR num a:=2; CONST robtarget home:=[[833.88,-0.31,1091.61],[0.543352,-0.011984,0.839361,-0.00992573],[0,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]]; 5.复杂数据类型赋值方法p10.trans.x:=10; 6.数组camera{10,10,10}最多支持三维数组,且下标从1开始 定义方式 VAR num array{3,4}:=[[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]]; VAR num array{3,4} 这两种方式相等 7.自定义数据类型RECORD score1 num chinese; num math; num english; ENDCORD RECORD student bool gender; score score1; ENDCORD 3-1常用交互指令TPwrite "hello"\num:=3;写屏hello3 TPerase擦除 TPreadnum reg1,"how many units should be produced?" reg1=输入值 TPreadFK reg1,"MORE?",stempty,stempty,stempty,"YES","NO"; 写屏more?,123号位为空,4,5号位显示YES,NO,选择YES,reg1=4 4-1计时指令clkstart clock1; clkstop clock1; clkreset clock1; reg1:=clkread(clock1); 4-2 偏移指令1) offs沿着工件坐标系 moveL Offs(p1,0,0,10),v100,z10,tool1; 2)reltool沿着当前工具坐标系 moveL reltool(p1,0,0,10),v100,z10,tool1; 4-6 自定义函数 FUNC num plus(num inputA,num delta) RETURN inputA+inputB; ENDFUNC |
今日新闻 |
推荐新闻 |
CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |