SocketCreate socket_vision;

!创建套接字，用于连接远程计算机，这里注意，下面编程是把机器人作为客户端，远程计算机作为服务器的

SocketConnect socket_vision,“127.0.0.1”,5001;

!连接远程计算机，这里要写明远程计算机的IP地址和通讯双方共用的端口号。注意，在真实机器人系统上，远程计算机网口和机器人LAN口或WAN口间要用网线做好连接，并将计算机IP地址设置和机器人IP地址同一网段，此外，端口号不可随意设置，一般不会用0~1023之间的数字。这里为了和本机上TCP/IP测试工具间实现通讯，IP地址设为回送地址 “127.0.0.1”

SocketSend socket_vision\Str:="hello!";

!向远程计算机发送信息，发送内容可以为具体字符串，也可以是string型变量

SocketReceive socket_vision\Str:=string_vision;

!接收来自远程计算机发送过来的数据，存储在string_vision变量中，注意，string_vision存储类型必须为变量，数据类型为string

SocketClose socket_vision;

!关闭通讯

TPErase;

!擦除屏幕上的显示的文本信息

TPWrite string_vision;

!将string_vision的文本信息写入示教器屏幕，验证写入的信息和远程计算机发送的信息是否一致

第四步，测试通讯。

到此，我们就实现了ABB机器人和视觉系统间的通讯啦。