MPU6050（陀螺仪） |
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MPU6050（陀螺仪）
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简介
MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通 过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景 3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度(具有静态稳定性，不具有动态稳定性) 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度（角速度积分得到角度。具有动态稳定性，不具有静态稳定性） 6轴：3加速度，3角速度 9轴：3加速度，3角速度， 3磁场 10轴：3加速度，3角速度， 3磁场， 1气压强度（海拔：海报越高气压越低） 
实际上芯片内是用电来实现的，不是这样的机械结构
参数
16
位
ADC
采集传感器的模拟信号，量化范围：
-32768~32767（2^15=32768）
运动比较剧烈，选大量程。不然小量程
加速度计满量程选择：
±2
、
±4
、
±8
、
±16
（
g
）（1g = 9.8 m/s²）
陀螺仪满量程选择：
±250
、
±500
、
±1000
、
±2000
（
°/sec
）
可配置的数字低通滤波器
可配置的时钟源
可配置的采样分频
I2C从机地址：1101000
（
AD0=0
）
1101001（AD0=1） 两种方式表示：1. 七位（110 1000 = 0x68）用十六进制表示 把0x68 |
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