最近研究了下使用RS建立带外部轴的机械臂仿真，TCP走曲线，然后查看关节数据信号。做个笔记记录一下这个过程：

仿真录屏

一、导入零件模型

    RobotStudio6.08 可以直接导入Solidworks2018建立的零件模型。导入之后，进行组合、删减不必要的部件，然后重命名。

二、创建机械装置

2.1 添加链接link:Base,L1,L2,L3

2.2 添加接点，即关节设置

鼠标单击输入框，开启捕捉圆心或者交点，捕捉XYZ坐标

2.3、创建框架：选择外部轴末端法兰坐标系（若没有需创建）

2.4、校准：各个关节的位置，三个关节依次添加校准，确定即可。机械装置类型应选择：外轴。

2.5最后编译机械装置，即可。编译完成的机械装置可以手动关节控制。

三、添加机器人

    从ABB模型库里选择一个abb机器人，然后从布局创建机器人系统，此时不选择外部轴机械装置。

3.1创建机器人系统

点击完成，等待系统启动完成。

3.2 外部轴向导：需从Add-Ins页面下RobotApps里下载对应版本的组件。

保存配置，完成，等待系统重启。

3.3创建工件坐标，并激活。

移动机械臂和外部轴到不同位置，示教指令得到路径，将路径所有指令的MoveL批量改成MoveJ, 设定路径激活并同步到RAPID，之后设定仿真连续，运行仿真，可以看到机械臂在几个位置循环走MoveJ.

设定仿真运行模式：连续或单个周期

四、添加末端执行器，走曲线轨迹

4.1 创建的工件坐标系从机器人基座位置拆除，回到大地坐标系原点

4.2. 创建自动路径：选择工件上曲线。

4.3 激活路径，将路径设置为仿真进入点，同步到rapid。

4.4 修改路径

期间可能需要打开或关闭：查看机器人目标

     a.对于不可达的路径点，可以将指令从MoveL改为MoveJ或者添加该目标点的MoveJ指令。

     b.可以调整目标点的姿态以满足可达性和避免奇异，也可调整工具角度或者切换工具避免不可达和奇异等。

     c. 对于每个目标点一般都需要修改外轴位置

     d.设定好外轴之后，选择轴配置。

     e. 外部轴的位置会对目标点的可达性、奇异性产生影响。选择的好可以避免很多报错。选择不好很容易出现位置不可达，移动指令经过奇异点，轴配置无解等。

     f. 可选择多条指令，批量修改指令

4.5 信号设置，仿真过程中监视的信号

点击仿真页面的播放按钮，通过信号分析器查看仿真数据曲线：

信号分析器可以查看关节位置数据，无法直接查看关节速度或者加速度数据。

The End