宽容人厚载物: 三处地方尚未明了，请假前辈们，其1： // Compute and apply integral feedback if enabled if(twoKi > 0.0f) {这个判断语句的作用是？ 其2： // Integrate rate of change of quaternion 其3// Normalise quaternion q0 *= recipNorm; 数据归一化这里不应该是除法吗？