1.分段调试的步骤

       控制系统调试，难点在于有多个参数需要调整，每个参数都会影响多个性能指标。为了克服这个问题，我们采用分段调试方法。分段调试的目标是对多个增益参数进行解耦，使得它们可以单独调试。分段调试认为每个增益的影响是在某个确定的频率段处于主导地位。

       研究PI控制器的增益调试：包含两个参数，所以对应有两个频率段。考察下面这个控制系统：

传递函数

特征方程

       根据频率段考虑传递函数，分母决定着系统的总体稳定性及系统响应形式，所以要重点研究传函分母。

2.高频段：比例项

 分段法进行调试，先调最高频率项，高频段主要是表征系统的响应速度和稳定性。如果被控对象增益不可改变，就调 ，因为 决定了高频率的范围。

  ①首先，设置 为0，令 很小，保证系统稳定。

  ②然后，给系统施加一个方波激励信号，增大 直到产生超调。

  过大，产生超调，是因为开始时刻，由于误差值大，产生过大的控制作用推动被控对象动作。由于惯性，被控对象输出继续增大超过目标值。

增大，系统的响应速度变快，但幅值裕度和相位裕度减小；大到一定程度后，系统会出现不稳定征兆。一个好的KP 值是幅值穿越频率设置在开环相位的“驼峰”附近，这样会有比较大的相位裕度。

3.低频段：积分项

调节完成后，就来调节积分项。积分增益用来消除稳态误差。调试积分参数，对高频段影响不大，也就是 改变不需要反过来调节 。

从0开始增大 ，直到超调量过量为止。如果系统要求超调量为0，则调至系统不出现超调为止。

积分起作用的频率低于幅值穿越频率，所以积分不改变穿越频率，对幅值裕度几乎没有影响，但会引入相位滞后，降低相位裕度。