本文将讲述关于电机的知识，内容包含电机驱动和电机编码器。电机驱动介绍TB6612FNG。

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一般电机接上电源就可以转了，正接正转，反接反转。 如果要用单片机的IO口控制电机就需要电机驱动，原因是IO口功率不够驱动不了电机，而且单片机可能会烧掉。

TB6612FNG可以驱动两个电机，TB6612FNG 模块相对于传统的 L298N 效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热。PWM控制的频率可达100kHZ。

以下是TB6612FNG模块的原理图 实际使用的就是下列引脚：

VM：电机驱动电压，一般为2.5~13.5V VCC：芯片驱动电压，3.3V或5V STBY：高电平（3.3V/5V）使能芯片，低电平进入待机状态 PWMA：电机A的PWM控制，接单片机 PWMB：电机B的PWM控制，接单片机 AIN1：电机A的逻辑输入，接单片机 AIN2：电机A的逻辑输入，接单片机 BIN1：电机B的逻辑输入，接单片机 BIN2：电机B的逻辑输入，接单片机 AO1：电机A的输出，接电机A AO2：电机A的输出，接电机A BO1：电机B的输出，接电机B BO2：电机B的输出，接电机B

以一个直流电机为例，电机的两个供电引脚接到AO1和AO2。PWMA、AIN1、AIN2接到单片机的IO口上，PWMA可以接到定时器IO输出PWM。VCC接3.3V或者5V。VM是电机供电电压，根据电机额定电压来接，注意只能是2.5~13.5V。STBY跟VCC接到一起。

真值表

根据真值表控制IO口从而控制正反转。 PWMA输出不同脉宽从而控制转速。

电机编码器分两种，光电编码器和霍尔编码器。光电编码器精度更高，价格也比较贵。电机编码器可以测量出电机的角度、速度、正反转。有了电机编码器就可以监控电机的状态从而更好的控制电机。

电机编码器有AB两相，AB相输出两个脉冲，编码器的所有信息都融合在这两个脉冲。 一般编码器都有四根线，VCC、GND、A相、B相。AB相接到单片机IO口捕获脉冲。

理想的AB相波形图。 （1）根据A相超前还是滞后B相来判断正反转。 （2）电机每转一圈的脉冲数目是相同的，所以测量的脉冲数目除上一圈的总数目就是电机当前角度了。如果采用四倍频计数，还要再除上4。 （3）如果每隔一段时间读脉冲数目然后把计数器清0，那么所读的数目除上时间就相当于电机转速。

如果使用STM32，可以用定时器输入捕获的编码器模式来计数。直接读取计数器数值就可以了，而且自带滤波。

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