五轴机械手是一种具有五个旋转轴的机械手臂。每个旋转轴都可以独立运动，使机械手能够在三维空间内实现更复杂的运动和姿态。以下是对五轴机械手五个轴的详细介绍：

①基座旋转轴（base Rotation Axis）：基座旋转轴位于机械手的底座，它允许整个机械手在水平平面上进行旋转运动。基座旋转轴的旋转范围通常为360度，使机械手能够在水平方向上调整位置。

②腰旋转轴（Shoulder Rotation Axis）：腰旋转轴连接基座和臂部，使臂部能够绕垂直于基座旋转轴的轴线进行旋转。腰旋转轴的运动范围通常为180度，它可以控制机械手的上下运动。

③肘旋转轴（Elbow Rotation Axis）：肘旋转轴连接腰部和前臂部分，使前臂能够绕垂直于腰旋转轴的轴线进行旋转。肘旋转轴的运动范围通常也是180度，它控制机械手前臂的弯曲和伸直。

④腕倾斜轴（Wrist Pitch Axis）：腕倾斜轴连接肘部和手腕部分，使手腕能够绕垂直于肘旋转轴的轴线进行旋转。腕倾斜轴的运动范围通常为180度，它使机械手能够在前臂弯曲的同时进行手腕的倾斜。

⑤腕旋转轴（Wrist Rotation Axis）：腕旋转轴连接腕部和机械手的末端执行器，它使机械手能够在垂直于腕倾斜轴的轴线上进行旋转。腕旋转轴的运动范围通常也是360度，它使机械手末端执行器能够在平面内进行旋转，从而调整物体抓取的方向。

通过这五个旋转轴的组合运动，五轴机械手能够灵活地操作和定位物体。它可以在三维空间内进行复杂的姿态调整，实现高精度的抓取、搬运和放置任务。五轴机械手广泛应用于工业生产线、装配作业、自动化加工和其他需要精确控制的领域。