因为单片机的不可以直接的驱动电机，所以需要在他们之间加上一个电机的驱动模块，之前的文章里面用过L298N电机驱动模块，现在再给大家推荐一个新的电机驱动模块，他比L298N好用许多，而且占用体积小，发热也少。TB6612可以一次驱动两个直流电机，输出PWM也很简单，下面就是通过实验对TB6612电机进行介绍。

        先介绍一下TB6612电机驱动模块的引脚功能，VM：最大接15V电源，我一般使用12V直流电源供电。VCC采用3.3V或者5V供电。板子上的GND就是接地，尽量将三个GND都接上，尽量同时接电源的GND和STM32的GND引脚。STBY：使能端口，加3.3V或者5V电压。AIN1、AIN2、BIN1、BIN2：单片机对驱动模块的输入。AO1、AO2、BO1、BO2：驱动模块对电机的输入。PWMA、PWMB：对A和B口输出PWM，通过PWM来调节电机的转速。

        可以通过输入电压的改变来控制电机的正反转，如下图：

        下面采用带编码器的减速直流电机来进行最简单的电机实验：接线如下图：

         直接用VCC和GND来带动电机，AIN1接VCC，AIN2接GND，给PWMA接VCC，STBY接VCC，这是代表电机在一个方向全速转动。如果电机正常转动的话，那么各模块就是没有问题的，可以进行下一步实验了，利用GPIO控制电机正反转，就是定义两个独立的GPIO引脚，两个都为输出模式，一个口输出高、一个口输出低，电机就可以根据GPIO的信息正反转起来了，实验简单就不上代码了。

        电机可以正反转了，那么如何控制电机的转动速度呢，这里就用到了PWM脉宽调制功能。刚才将PWMA接到了VCC上，代表PWMA一直是高电平，下来将一个IO口定义为PWM功能，通过更改占空比来调节电机的转速。以下是PWM的配置代码后面我们只需要调用TIM_SetCompare1(TIM8,20);这个函数来更改占空比，从而达到调速的功能。将输出PWM的引脚连接在驱动模块的PWMA口即可，之后电机就可以根据设置的PWM来调速转动了。

        利用带编码器的电机，还可以做一个闭环的电机控制系统，利用PID算法控制电机在可控的情况下可以定速的运行，这里还是PID计算出来的值就是PWM要设置的占空比。后面把平衡小车做出来时会分享出来。