系统原理∶在汽车行红外光在具有不同颜色的物体表面的不同反射特性不断向地面发射红外光。当红外光与白纸地板相遇时会发生漫反射反射光被安装在车内的接收器接收，如果遇到黑线就会变成红色外部光被吸收，车内的接收器不能接收红外线。单片机根据是否接收到反射的红外光来确定黑线的位置和汽车的行驶路线。 （我买的材料还没回来这是网课上的） 电机驱动模块：L298N双路电机驱动板 寻迹模块：红外对管避障传感器 通过电位器调节红外发射管的功率，将红外线发射出去，接收管接收经过地面反射回来的红外线，由于黑色会吸收较多的红外线，从而使接收管接收到的红外线减少，使接受管输出端产生电平信号的变化（据说在红外对管的外面加设热缩管可提高红外对管的灵敏度） 电源模块：锂电池 除此之外还有控制模块，发射模块和接收模块 软件流程图还在学习中

祖传代码（知乎 木子子） #include

//传感器各引脚定义，其实我把middle的传感器拔下来了（对我的车子来说不要中间的这个传感器跑的更好），所以之后middle会默认一直为1 sbit left1 = P0^0; sbit left2 = P0^1; sbit middle = P0^2; sbit right1 = P0^3; sbit right2 = P1^0;

//电机驱动模块各引脚定义，zh:正，fu:负 sbit leftzh = P3^4; sbit leftfu = P3^5; sbit rightzh = P3^3; sbit rightfu = P3^2;

//电机全速前进定义 #define unint unsigned int #define Left_moto_go {leftzh=1,leftfu=0;} #define Right_moto_go {rightzh=1,rightfu=0;}

//PWM和push值以及临时变量定义 unint pwm_value_left = 0; unint pwm_value_right = 0; unint push_value_left = 0; unint push_value_right = 0; unint num = 0;

//延时函数定义,延时x毫秒 void delay(unint xms){ unint i,j; for(i=xms;i>0;i–) for(j=110;j>0;j–) ; }

//全速前进函数定义，最大速度20 void run(void){ push_value_left=0; push_value_right=0; Left_moto_go; Right_moto_go; }

//普通前进函数定义，普通速度15 void run_usual(void){ rightfu=0; leftfu=0; push_value_left=15; push_value_right=15; }

//全部停止函数定义，两边急刹 void stop(void){ push_value_left=0; push_value_right=0; leftzh=1; leftfu=1; rightzh=1; rightfu=1; }

//左直角转弯函数，两轮相对反转，这样转弯急快 void left_90(void){ push_value_left=0; push_value_right=0; leftzh=0; leftfu=1; rightzh=1; rightfu=0; }

//右直角转弯函数 void right_90(void){ push_value_left=0; push_value_right=0; leftzh=1; leftfu=0; rightzh=0; rightfu=1; }

//左转函数定义，一个轮子待机，一个轮子速度10。首先rightfu=0是为了防止电机的奇怪反转。实时证明转弯的时候还是直接停一个电机反应的更加灵敏一些，所以左边的value就给的0. void turn_left(void){ rightfu=0; push_value_left=0; push_value_right=10; leftzh=0; leftfu=0; }

//右转函数定义 void turn_right(void){ leftfu=0; push_value_right=0; push_value_left=10; rightzh=0; rightfu=0; }

//左轮PWM函数定义，实现波形调制，原理很简单的 void pwm_left(void){ if(push_value_left!=0){ if(pwm_value_left20) pwm_value_left=0; } }

//右轮PWM函数定义 void pwm_right(void){ if(push_value_right!=0){ if(pwm_value_right20) pwm_value_right=0; } }

//定时器函数用来生成PWM波形，隔1ms就从主函数里面跑出来执行中断里面的函数 void timer0() interrupt 1 using 2{ TH0=0XFC; TL0=0X66; pwm_value_left++; pwm_value_right++; pwm_left(); pwm_right(); }

//主函数 void main(void){ unint l1,l2,m,r1,r2;

}