基于51单片机实现红外循迹 |
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基于51单片机实现红外循迹
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红外循迹外观：
红外循迹模块原理还是很简单的，和许多光电传感器原理一样，当发射器发射出去的光被接收器接收到后，模块上对应的LED灯点亮，此时相应的输出引脚输出低电平；如果发射器发射的光没有被接收器接收到的话，那么LED灯不点亮，此时相应的输出引脚输出高电平。 PWM调速：这里必须要有PWM来控制小车的速度，不然的话太快容易脱离轨道，具体多少速度还是需要看硬件和软件的配合，需要多次实验试错。PWM可以参考我前面写的关于舵机的代码，原理是一样的，只需要加些变量即可使用。 电机驱动模块：这里就不再多说，一般都是拿L298N驱动模块来做小车，可以一个驱动模块控制四个轮子，也可以两个控制四个，具体还是需要看硬件是否被满足。
在程序设计过程中，最难的还是走直线的情况下，因为小车如果速度太快的话，会直接脱离轨道，太慢的话，玩的时候感觉又有点不得劲，所以要尽力写出最高效的程序还是有点挑战的。如果循迹模块检测到低电平，就直走，检测到高电平，因为我刚开始是在前面装了两个，但是后来觉得走直线的时候太快，冲出了轨迹，所以后来又加了一个，放在了前一排的后面。 这里注意一下，此代码只是往右旋转的，不支持左转，它会一直右转右转。 代码：代码有两个，前一个是走椭圆的，后一个是走直角的，有点差别，但差别不大，注意区分。 前一个；： #include //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器 typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义 typedef unsigned char u8; sbit leftA=P2^1; sbit leftB=P2^2; sbit leftC=P2^3; sbit leftD=P2^4; sbit rightA = P1^4; sbit rightB = P1^3; sbit rightC = P1^2; sbit rightD = P1^1; sbit Left_moto_pwmA=P2^0 ; sbit Left_moto_pwmB=P2^5 ; sbit Right_moto_pwmA=P1^0; sbit Right_moto_pwmB=P1^6; bit Left_moto_stop =1; bit Right_moto_stop =1; extern unsigned char pwm_val_left =0; //脉冲变量 unsigned char push_val_left =0; extern unsigned char pwm_val_right =0; //脉冲变量 unsigned char push_val_right=0; //调节速度 unsigned char Left_Speed_Ratio; unsigned char Right_Speed_Ratio; #define Right_1_led P3^2 //四路寻迹模块接口第一路 #define Left_2_led P3^3 //四路寻迹模块接口第二路 void delay(u16 n); void delay(u16 n) //1ms (误差 -0.651041666667us) { u16 i ; unsigned char a,b; for(i=1;i0;b--) for(a=3;a>0;a--); } } void pwm_out_left_moto(void) //左电机调速 { if(pwm_val_left>=10) pwm_val_left=0; if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left=10) pwm_val_right=0; if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right0;a--); } } void pwm_out_left_moto(void) //左电机调速 { if(pwm_val_left>=10) pwm_val_left=0; if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left=10) pwm_val_right=0; if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right |
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