三自由度机械臂设计(含CAD零件装配图)(论文说明书15000字,CAD图纸5张) 摘   要 本毕业设计是一个机械手肩关节结构及控 制系统的设计。 首先， 机械手肩关节结构及控 制系统作了简单的概述；接着分析和机械手肩关节结构及控 制系统计算方法的选择原则；然后根据这些设计准则与计算基础的设计；然后检查控 制系统装置的主要部件的选择。 普通型机械手肩关节结构及控 制系统由六个主要部件组成：目前， 机械手肩关节结构及控 制系统向长距离， 高速度， 低摩擦的方向发展， 近年来， 机械手肩关节结构及控 制系统就是其中的一个。 在设计中， 该机械手肩关节结构及控 制系统的研制与应用， 目前我国与国外先进水平相比仍有较大差距， 在过程中的国内设计和机械手肩关节结构及控 制系统的制造中存在着许多问题。 机械手肩关节结构及控 制系统设计代表了设计的一般过程， 对今后的设计工作的选择有一定的参考价值。                          关键词：机械手肩关节结构及控 制系统      传动装置   齿轮  

目  录 摘   要    3 ABSTRACT    4 1 绪论    5 1.1 机械手肩关节结构及控 制系统的现状及未来趋势    5 1.2机械手肩关节结构及控 制系统的主要用途    6 1.3 各种机械手肩关节结构及控 制系统的特点    6 1.4 机械手肩关节结构及控 制系统发展方向    6 2 机械手肩关节结构及控 制系统的设计    8 2.1机械手肩关节结构及控 制系统的设计参数    8 2.2手部设计计算    9 2.3传动设计计算    10 2.4臂回位夹取机构设计    10 3  设计计算    11 3.1  减速电机 的选择    11 3.2  材料的选择    12 3.2.2 计算功率     16 3.2.3 校核热功率    17 3.3 齿轮传动装置的设计计算    17 3.3.1圆柱齿轮传动设计的计算    17 3.3.2 选择齿轮轮齿数    18 3.3.3 选取齿轮齿数和齿轮型号    18 3.3.4确定实际中心距    20 3.3.5 计算作用轴上载荷    20 3.3.6 圆柱齿轮的耐疲劳工作能力计算    21 3.4  圆柱齿轮齿轮轮    21 3.4.1 主动齿轮轮的齿形设计    22 3.4.2  轴面齿廓尺寸    24 3.4.3  齿轮轮结构尺寸    25 3.4.4从动齿轮轮的齿形设计    25 3.4,5  轴面齿廓尺寸    26 3.4.6齿轮轮结构尺寸    27 3.5 齿轮齿合传动装置的设计计算    27 3.5.1 齿轮类型和精度等级    27 3.5.2 按齿面接触疲劳强度计算    27 3.5.3.校核计算    28 3.5.4.确定传动主要尺寸    30 3.5.5．按齿根弯曲疲劳强度验算    31 3.6 轴的设计计算    32 3.6.1 齿轮轴的设计计算    32 3.6.2.轴的结构设计    33 3.6.3. 轴的强度计算    34 3.6.4主动齿轮轮轴的设计计算    35 3.7 传动结构及设计    36 3.8 传动轴的结构设计    39 5  P L C控 制系统的软件设计    40 5.1  P L C的介绍    40 5.1.1  P L C的定义    40 5.1.2    P L C的优点    41 5.1.3  P L C的分类    41 5.2  P L C的选型    42 5.3 系统控 制要求    44 5.4 程序设计    44 5.4.1 梯形图语言介绍    44 5.4.2 梯形图程序    45 5.5 机械手的工作分析    47 5.5.1 自动工作方式    47 5.5.2 手动工作方式    48 6  P L C控 制系统的硬件设计    49 6.1 传感器的选择    49 6.2  P L C硬件接线图    49 总结    51 致  谢    52 参考文献    53 附录    54