本文内容主要介绍了立迈胜一体化低压伺服CANopen通信的电机在汇川H5UPLC上的使用，本篇主要讲解环境的搭建以及软件自带的调试功能使电机运动起来。

本系统主要构成是笔记本电脑、汇川PLC(H5U-1614MTD-A8)、PMM60系列一体化伺服电机(PMM6040B-CANopen)

(1)接线示意图

(2)AutoShop软件安装

按照提示进行步骤安装

(1)双击打开AutoShop

(2)新建工程如下步骤

(3)新工程界面如下

(1)CAN口配置，选择CANopen

(2)鼠标右击，选择添加CAN配置

(3)双击CANopen配置

(4)添加EDS文件，在CANopen设备树列表右击选择导入EDS文件，选择对应的EDS文件，重启软件

(5)重启软件后，出现如下图所示界面说明EDS文件安装成功

(1)添加从站

(2)从站地址设置

(1)PLC通信状态测试

点击TEST，选择USB，再点击测试，如下界面表示PLC与电脑通信连接成功，再点击确定即可 ( 这里以USB为例介绍，自行安装USB驱动 )

(2)程序下载

如下图，编译-下载-运行-监控

(3)正常状态如下图

(1)如下图进入调试界面

(2)点击启动监控，状态如下图

(3)设置PV模式

(4)给目标速度

(5)写控制字6

(6)写控制字7

(7)写控制字15

(8)读速度,对应600rpm

以上即是今天分享的全部内容，如果您有任何问题请及时联系我们，下次我们将带来关于自定义功能块控制电机轮廓位置、轮廓速度模式运行的讲解。

本文所用软件及示例程序下载地址：https://e1yyab7qqq6.feishu.cn/drive/folder/fldcnrLU4gUV6WIUhThRHwAGMDe