独立逆变总体结构：

电机FOC控制框图 FOC调节流程： 1、检测逆变桥是否正常（MOSFET)。不接电机，使用高级定时器输出6路互补PWM，改变占空比，测量UVW对地波形的占空比是否正常。 2、测试相电流采样电路的功能 1）不接电机，连续相电流采样，此时采样值为相电流为0时的值，此时值应该比较稳定，如果变化较大说明有问题。 2）接上电机，给U相设置占空比为5%，V、W占空比为0，此时用万用表测量取样电阻上的电压值，应该已经有值。再用adc采样相电流，计算相电流采样极性和大小是否正常。 **3、测试变换程序正确性。**其中矢量变换的核心其实就在Clark与Park变换上，通过这两个变换实现了直轴与交轴的解耦，但是用的官方的库可以不管， 4、调试SVPWM模块。通过SVPWM模块可以把FOC的控制结果转换成定时器6个通道的占空比，从而驱动三相逆变模块控制定子绕组产生旋转磁场，拖动转子旋转。为了验证SVPWM模块的功能。产生开环的旋转磁场。 1）把FOC其他部分注释掉，只保留反park变换和svpwm模块 2）反park变换的输入参数有3个：vq=minval、vd=0、Angle=0，接电机上电，此时svpwm会有输出，电机有力，转子被锁定在当前电角度位置，如果没有力，说明vq太小了。 3）将Angle由0开始，每次增加30°左右，此时电机会跟着旋转，且每次旋转的角度是相同的，记录下这个旋转的方向，这就是此系统固有的正方向。此时还还可以验证电机的磁极对数，用笔进行标注（若Angle重复增加N个周期后电机回到起始点），电机的极对数即为N 5、调节电流环 先D轴后Q轴 D\Q 轴的PI是独立的，所以是分开来调的 D轴PI调试： 1、把速度环的PI都设定为0 2、把Q轴的PI也设置为0 3、把速度环的输出（参考值id、iq）也设定为0（其实这步是为了保险，其实PI设置为0就够了） 4、电流环输出的Ud使用反馈回来的Ud，Uq自己手动给定 5、给你D轴的P，慢慢调试I 测试：查看反馈的Id是否在0附近波动，注意是很小的波动（空载0-0.5A成功） Q轴PI调试：把调试D轴得到的值直接用上 1、把调试D轴的参数限制去掉，速度依然PI设定为0 2、令速度环的输出参考值id为0，速度环的输出iq给定一个比较小的值 3、给定Q轴的I，慢慢调试P（其实也可参考PID调参步骤） 在很小的给定iq下，速度会跑到最高，加少量负载速度会下降 6、速度环就PID常规方法调=调节

独立逆变仿真搭建： 采样 控制 波形调制 scope显示Vo_abc

再控制模块基础上加上闭环 误差：Vref_d_dq0 - Vo_d_dq0 Vo_abc

在此基础上再加一个内环的负载电流（要控制什么量，就去找这个量的微分） 误差：Vref_d_dq0 - Vo_d_dq0 Vo_abc

再添加一个三相负载 Vo_abc和Io_abc: 误差：Vref_d_dq0 - Vo_d_dq0 并网逆变的仿真被老师鸽了（待续）